種山ヶ原に行ってきました．雲が地面を走って，子供たちは「これ，雲？それとも霧？」と尋ねました．雲が過ぎるとさっと青空が広がって，また雲がやってきます． 物見山のあたりから見渡すと，どこまでも続く準平原．たしかに高い山があるわけでもなく，かと…

秋田の白神山地に行ってみた．世界遺産地区は立ち入り禁止だけど，近くならトレッキングができる．でも当日は雨．トレッキングは断念して十二湖周辺を散策してきた．十二湖の水は，不思議なほどに青い．そして大きな倒木がその中に横たわっている．まるで白…

暑い夏ですね．私は先週から１０日ほどお休みをもらって，家族で東北まで行ってきました．知っている人は知っているように（アタリマエ！）私の実家は仙台で，盆・正月は仙台まで往復するわけです．今回はついでに秋田まで行ってみました．いろいろ珍しい経…

こういう歌を発見．The fundamental matrix song ．それから某学会で話題になった（らしい）「耳のあるロボットの唄」ってこれのことなのね．

SOMの近傍関数の意味を突き詰めていくと，もっと深い意味があるような気がしてきた．単なるEMアルゴリズムの枠内では収まらないのかもしれない．少なくとも言えることは，BishopのGTMはあまりにも物事を単純化しすぎている．考えなければいけない多くのこと…

ドン・クヌースの本を一心に読んでる女の子ってのは不思議に詩的な，あるいは絵画的な雰囲気があって（あ，いや，そういう場面に遭遇したことは残念ながらないので妄想想像なんだけど），その瞬間を切り出した結城さんはさすがだなあ．うーんでもSGC booksの…

隣の方が４色ボールペンを片手に，本に線を引きながら読んでました。例によって赤と青と緑を使い分けながら．何の本だろうかと片目で覗き込んだらテンソルの本．まるでどこかの誰かに出会ったようでした．

見上げると盛夏の空！夏休みの色です．小中学校は明日から夏休み......ですが，大学の夏休みはまだ先．暑いけれど，あと２週間，がんばりましょう．（アパートが暑いからって，大学に住み着いちゃダメだよ～）．毎朝５時半に出勤していますが，なんだかお日…

SOMはとても簡単なアルゴリズムで，プログラムの達者な人ならあっという間に作れる．でもその背後に隠れたメカニズムがわからない．本当にわからない．ちょっと前進してはすぐに壁にぶつかる．別にコホネンのSOMに特化した話をしようとは思っていない．コホ…

ニューラルネットはふつう，「ニューロン」とか「ユニット」とか呼ばれる素子があって，それらをばしばしつなげて何か学習できる機械を作るというイメージが一般的かと思います．（あ，ここで言う「機械」というのは人工的に作った装置を全部ひっくるめて「…

昨日に続いて． 「ロボットをやりたいんです！」......ロボットの知能作りにはとても関係しています．ロボット本体ではなく，ロボットの知能作り，かな．そして，賢い知能ロボットを作ること自体が研究目標というよりも，賢い知能ロボットを作るための，基盤…

この時期は進学先を選ぶ受験生からのアクセスも多い．もしかすると受験生でこのブログを読んでいる人もいるかもしれないので，ちょっと書いておこうと思います．f-Lab はロボットの研究室じゃないってことです．ロボット 「も」 必要に応じて使うけれど，そ…

Ｍゼミ，非常に高いテンションでがんばっています．前回のＮ君Ｗさんも良かった！（いや二人に限らず，ここのところ質が高い！）こういう気持ちの良いテンションの高さって，本当にいいね．研究がたくさん進むとか，プログラムが動いたとかも大事だけど，そ…

H -1－I という，行列がたった２個しかない式の意味がわからない．しかも一方はただの単位行列だし．いやもちろん表層的な意味はわかる．でも知りたいのはその背後にある意味．開墾する土地には，表層的には何も邪魔するものがないように見えるけれど，少し…

岩だらけ，木の根っこだらけの荒地を開墾しているような日々．誰かが作った畑を使わせてもらうのではなく，自分たち自身で自分たちの畑を作らないといけないと思い，いちばんの基本からやりなおしている．学生が自分の意思で自由に研究しても豊かな実りが得…

OBの湊原君（あ，今は湊原先生ですね！）の論文がIJICICにアクセプト！おめでとう！内容は自己組織化適応制御器: self-organizing adaptive controllerです．mnSOMと順逆モデルを使ったもの．SOMの性質の素直さがそのまま性能につながっています．この研究を…

fLabメンバーの半分強，総勢１２人という人数で東大に行ってきました．赤門前で写真を撮って，三四郎池を見て，東大の学食でお昼ごはんを食べて，生協の本屋に行って......というのはどうでもよくって，本題の方はだれかblogにレポート書いてくれるだろうか？

夜，歩いていると盛んにホトトギスの声が聞こえてきます．そして蛍もときどき出会います（今年は寒かったせいか数が少ない気がするけど）．昼間，遠賀川の川辺ではヨシキリの声が．ああ初夏ですね．梅雨に入る直前の季節は，なんとも言えない趣があって好き…

東京で開催される勉強会は，全国の過半数を超える．地方がいかに情報不足かという事実．勉強会だけでなく，他の情報もおそらく同程度の比率で偏っているはず（シンポジウムとか研究会とか公開セミナーとか）．地方大学で世界を相手に互角に戦うのがいかに辛…

そろそろ，SOMでもなく，GTMでもない，ちゃんとしたアルゴリズムが本当にほしくなってきた．いや，ほしかったのは前からだけど，もういい加減，現実化しなくちゃいけない気がしてきた．なんだか自分の住む家を自分で建てようと思ったら，なぜかかなづちやの…

今日は家庭の用事で一日休みを取ったはずだったのですが，仕事がたまりまくっていたので結局夕方から大学に来ました．ここのところめちゃくちゃ忙しくて，１週間メールを読んでなかったら，さすがに昨日あたりから催促の電話や催促の来訪が相次いで......っ…

今日は新入生たちのＭゼミ，SOM, SOM2の発表．グッジョブ！でした．聞いていて楽しかったよ．

昨日も突発的ＧＴＭ勉強会の第２弾．M-step編です．行列の微分あたりから後半がぐずぐずになってしまいました．まだ勉強不足だなあ．単に論文を読むだけで勉強会ではなく，論文を「題材にして」SOMやGTMなどの多様体学習の素顔にどこまで迫れるかという勉強…

昨日は学生さんたちがそろってカレーを食べに出かけていた．なんでもナン食べ放題とのこと．帰ってきたとき，全員とても苦しそうな顔でした．

学生ブログを見ていたら，どうもインド数学専門家がひとりまじっているらしい（笑）．ラマヌジャン先生，ぼくもナマギーリの女神様から数学を教わりたいです．

今日はＤゼミもありました．こっちは全員参加のレギュラーゼミ．テーマはAIC，BIC，そしてオンライン学習．おもしろかったです．勉強になりました．そういえば午前中はPRML勉強会もありましたね．こっちは本を１行も読まずに，のっけからいきなり脱線して，…

SOM Canonicaで本質が見えてきたところで，今度はGTM側からCanonicaに迫る．いわばGTM Canonica．SOM CanonicaとGTM Canonicaは双対関係にあるのだ．ああ美しい世界．GTMベースでの等確率化についてきちんと解いてみた．等確率化の観点で言えば，GTMベースの…

f-Labでは，突発的にゼミ(?)が始まることがあります．そのときの勢いで，そのときいるメンバーで．レギュラーなゼミよりもかえって楽しかったりします．基本的に「来る人拒まず」なので，おもしろそうと思ったらどんどん参加してみるといいですよー．（それ…

標準SOMこと"SOM Canonica" を，６月のNC研究会で発表予定．それに向けて原稿を書いている．とはいえ，執筆しながら「SOM Canonicaって何なのだろう？」と自問自答．泥縄みたいに見えるけれど，そうじゃあない．もう何ヶ月もずっと考え続けていて，これ以上…

明日の早朝，いよいよ「あかつき」を載せたHII-Aが打ち上げられますね．うまくいくように祈っています．研究といってもそれぞれの分野でスタイルはまったく変わるのですが，このような惑星研究にかかる準備期間の長さや関わる人の多さを考えると，本当にミッ…